Drukuj

 (nr 32 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 25 lutego 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Dr M. Janiak

 

Temat: Metoda strzałów wielokrotnych


Zaprezentujemy zastosowanie metody strzałów wielokrotnych do rozwiązywania zadania planowania ruchu systemów robotycznych reprezentowanych przez nieliniowy układ sterowania z funkcją wyjścia.
Reprezentacja taka obejmuje szeroką gamę systemów, począwszy od prostych systemów nieholonomicznych modelowanych na poziomie kinematyk,i po złożone systemy z dynamiką. W porównaniu do tradycyjnych algorytmów bazujących na metodzie Newtona, metoda strzałów wielokrotnych zazwyczaj wykazuje większy obszar zbieżności, szybszą lokalną zbieżność oraz daje większą swobodę podczas inicjalizacji.
Ponadto umożliwia zrównoleglenie obliczeń w obszarze najbardziej wymagających części algorytmu. Wydajność algorytmu zostanie zilustrowana poprzez rozwiązanie zadania planowania ruchu przez punkty
pośrednie dla platformy mobilnej typu skid-steering Rex oraz poprzez rozwiązanie standardowego problemu planowania ruchu dla toczącej się kuli.