Drukuj

 (nr 34 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 10 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: Prof. I. Dulęba

 

Temat: O dowodzie i konsekwencjach znanego faktu kinematycznego


Podczas seminarium udowodnimy znany fakt kinematyczny, o niezależności jakobianów wyrażonych w pewnych układach współrzędnych od pierwszej współrzędnej wektora konfiguracji. Korzystając z faktu pokażemy jak uprościć wyliczanie konfiguracji osobliwych manipulatorów i naszkicujemy jego wykorzystanie w wyliczaniu równań dynamiki manipulatora. Użyteczność udowodnionego faktu jest ważna podczas wyliczeń w trybie on-line (także dla wykładowców kursów Robotyka)