Drukuj

 (nr 35 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 31 marca 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3
Prelegent: mgr inż. Adam Łukomski (Katedra Sterowania i Pomiarów, ZUT w Szczecinie)

 

Temat: Implementacja układu sterowania prostym robotem kroczącym


Referat przedstawia propozycję układu testowania chodu robota dwunożnego, wraz z modelem matematycznym. Prototyp oparty jest o ustandaryzowane rozwiązania, możliwe do prostego powielenia. Model dynamiki zakłada opis robota w postaci drzewiastych połączeń między członami, a sterowanie to lekko zmodyfikowana metoda hybrydowej dynamiki zerowej. Przedstawione zostanie zachowanie się planarnego robota kroczącego w różnych fazach podporowych, łącznie z wielopunktowym podparciem podczas ruchu.