(nr 47 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 17 listopada 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3

Prelegent: Dr inż. M. Janiak

Temat: Metoda "Lifted Newton" z priorytetami

Zaprezentowana zostanie metoda "Lifted Newton" z priorytetami w zastosowaniu do problemu reprodukcji trajektorii. Problem reprodukcji trajektorii sformułowany został jako problem planowania ruchu z ograniczeniami, w którym ograniczenia odzwierciedlają odległość pomiędzy wyjściem systemu, a trajektorią zadaną. Oryginalny problem planowania ruchu z ograniczeniami jest zastąpiony przez problem planowania ruchu bez w rozszerzonej przestrzeni stanu. Skuteczność metody zostanie zaprezentowana na przykładzie kilku zadań reprodukcji trajektorii dla samochodu kinematycznego.