(nr 50 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 8 grudnia 2016, godz. 11:15, s. 208 C-3

Prelegent: Dr hab. Maciej Michałek (Politechnika Poznańska)

Temat: Kaskadowe sterowanie kinematyk N-przyczepowych dla klasycznych zadań ruchu

Kinematyki N-przyczepowe stanowią bardzo interesujące obiekty sterowania o dużym znaczeniu użytkowym. Projektowanie sterowania dla tego typu systemów jest problemem nietrywialnym ze względu na ich specyficzne własności, z których powszechnie znaną jest tendencja do składania się łańcucha kinematycznego pojazdu podczas ruchu wstecz. Przedmiotem wystąpienia będzie koncepcja modułowej i dobrze skalowalnej kaskadowej struktury sterowania opracowana dla pojazdów N-przyczepowych w kontekście trzech klasycznych zadań ruchu: śledzenia trajektorii, odtwarzania scieżki oraz stablilizacji w punkcie. Rozważania formalne zostaną uzupełnione licznymi wynikami symulacyjnymi oraz eksperymentalnymi.