Drukuj

 (nr 63 wg kalendarza katedralnego)

Termin i miejsce: 22 czerwca 2017, godz. 11:15, s. 208 C-3


Prelegent: mgr inż. M. Kaczmarek

Temat: Sterowanie pozycją i siłą manipulatora mobilnego

 

Prelegent: mgr inż. D. Gut

Temat: Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex z przełączanym modelem dynamiki uwzględniającym nieliniowy model poślizgu - analiza wykonalności oraz plany dalszych badań

Sterowanie pozycją i siłą manipulatora mobilnego

Podczas seminarium zaprezentowane zostanie sterowanie pozycyjno-siłowe dla manipulatora mobilnego z prostym, geometrycznym ograniczeniem holonomicznym nałożonym na ramię robota. Prawo sterowania zaproponowano dla w pełni znanego modelu obiektu oraz obiektu z nieznajomością parametryczną modelu. 

Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex z przełączanym modelem dynamiki uwzględniającym nieliniowy model poślizgu - analiza wykonalności oraz plany dalszych badań

Opis modelu przełączanego dla platformy mobilnej REX z nieliniowym modelem poślizgu oraz możliwości jego implementacji w środowisku MATLAB. Podsumowanie wykonanych badań oraz plan kontynuacji obecnych.